Najstariji sačuvani dokument u kojem se govori o biciklu, sadržan je u Atlantskom kodeksu Leonarda da Vinčija. Crtež naprave budućnosti urađen je olovkom i ugljem na pergamentu, a bio je nalik današnjem biciklu: dva točka, sedište, upravljač, pedale.
Posle istraživanja, istoričari umetnosti došli su do zaključka da pomenuti crtež nije Leonardovo delo, već njegovog učenika. Reč je zapravo o kopiji izgubljenog Leonardovog nacrta bicikla koji potiče iz 1493. godine.
Ali, niko se nije obazirao na Da Vinčijev pronalazak. Trebalo je da prođu još tri duga veka, da bi njegova ideja o posebnom prevoznom sredstvu bila sprovedena u delo. Tek tada je svetlost dana ugledao prvi velosiped. Pronalazač velosipeda bio je krajnje ekscentričan francuski aristokrata, grof De Sivrak. On se bez ikakve prethodne najave jednog jutra 1791. godine pojavio u parku u Parizu, a sugrađani su sa zaprepašćenjem gledali na odraslog čoveka u sedlu. Njegov „konjić“ bio je izrađen od drveta: greda koja se držala na dva zaprežna točka, ali bez pedala. Vozač je trebalo (poput Freda Kremenka!) da hoda po zemlji i tako pokreće vozilo. Na krivini se De Sivrak zaustavljao i okretao vozilo u željenom pravcu. Velosiped su stoga smatrali neobičnom igračkom za odrasle. Tek 1830. godine veloisipedu je pridodat upravljač, pa su počeli da ga koriste francuski poštari.
To je izgleda bio prelomni trenutak. Pre svega, tu su došli i dodaci za flaše, budući da su velosiped počeli da koriste mlekadžije. Čim je ovaj dvotočkaš postao sredstvo za rad, to je ujedno bio znak da posao mora biti obavljen u što kraćem roku. Videvši koliko je brz kao prevozno sredstvo, velosiped su počeli da koriste i vatrogasci.
Pa ipak, već na početku, bicikl je imao veliki broj protivnika. Iz 1811. godine potiče dokument (iz današnje Italije) koji se tiče javne bezbednosti. U njemu se najstrože zabranjuje vožnja po život opasnih bicikala kroz Milano tokom večernjih i noćnih časova. Nemački naučnik Robert Koh, čovek koji je izdvojio bacil tuberkuloze, 1885. godine objavio je studiju o tome koliko je štetno, tačnije nehigijenski voziti bicikl. Koh je ukazivao na opasnost od bronhitisa, reumatizma i srčanih aritmija, deformacije bubrega i na otežano varenje. Najdalje je, ipak, otišao čuveni italijanski psihijatar i kriminolog Čezare Lomrozo koji je bicikl nazvao najbržim prevoznim sredstvom prestupnika. Zašto? Jer strast prema okretanju pedala na izvestan način inspiriše na pljačku!
Nasupot ovakvim žestokim protivnicima, nemački baron Karl Fridrih Drajz 1817. godine izmislio je uspravnu osovinu na koju se pričvršćuje prednji točak, a povezana je sa upravljačem. To je omogućilo skretanje na levu i desnu stranu. Pronalazak se smatrao revolucionarnim. Prva trka „draizina“ održana je 1819. godine u Nemačkoj, a pobednik je bio izvesni Zemler koji je prosečnom brzinom od 19 kilometara na čas, 10 kilometara prevalio za 31 minut i 30 sekundi. Svi su ga nazivali letećim čovekom!
Francuzi Pjer i Ernest Mišo su 1861. godine postojećem vozilu pridodali i pedale. Tako je rođena „mišodina“. Braća Mišo su bili izumitelji i prvog velikog prednjeg točka na biciklu. Smatrali su, naime, da će se vozilo brže kretati ukoliko prednji točak bude znatno veći od zadnjeg. Ovaj izum je dalje nastavio da istražuje Englez Džems Starli koji je počeo da proizodi bicikle sa sve većim i većim prednjim točkovima. Vrhunac su predstavljali točkovi čiji je prečnik bio tri mertra! Ove bicikle su zapravo jedino koristili radnici čije je zaduženje bilo da pale i gase ulične svetiljke. Bicikl koji je bio vrlo sličan današnjem sa točkovima gotovo istog prečnika izumeo je Džon Kemp Starli. Njegov izum se zvao „Rover“ (na engleskom znači lutalica ili skitnica), zbog lanca koji je pokret sa prednjeg točka prenosio na zadnji. Škotlanđanin Džon Bojd Danlop shvatio je da drveni ili metalni točkovi nisu zgodni za vožnju, pa je izmislio takozvane meke, vazduhom napumpane točkove od gume. Proizvodnju biciklističkih guma dalje je usavršio Eduar Mišelin, dodajući im unutrašnji deo i ventile.
Da bi nas nešto podsetilo na današnjicu, dodajmo još ovo. U Italiji je 1897. doneta zakonska odluka da svaki vlasnik ovog luksuznog prevoznog sredstva treba da plati visoki porez od 10 lira, uz obaveznu nabavku tablica! Na mnogobrojne pritužbe biciklista, odgovoreno je da su takse neophodne, budući da biciklisti uništavaju puteve!